Le territoire du village varie en altitude de 609 à 751 m, et jouxte au Nord la ville du Puy-en-Velay. On y trouve le piton volcanique surmonté de l'église Saint-Michel d'Aiguilhe. La commune est traversée par la via Podiensis, le chemin pour Saint-Jacques-de-Compostelle qui part du Puy. Elle est aussi traversée par la rivière Borne, affluent de la Loire, qu'elle rejoint à moins de 3 km. Aiguilhe possède deux exclaves séparées du reste de la commune par la commune du Puy-en Velay. La première exclave est entourée par les communes du Puy-en-Velay et de Polignac. La seconde est entourée par les communes du Puy-en-Velay, d'Espaly-Saint-Marcel et de Polignac.

Aiguilhe est une commune urbaine, car elle fait partie des communes denses ou de densité intermédiaire, au sens de la grille communale de densité de l'Insee. Elle appartient à l'unité urbaine du Puy-en-Velay, une agglomération intra-départementale regroupant 9 communes et 38 339 habitants en 2020, dont elle est une commune de la banlieue

Par ailleurs la commune fait partie de l'aire d'attraction du Puy-en-Velay dont elle est une commune de la couronne. Cette aire, qui regroupe 59 communes, est catégorisée dans les aires de 50 000 à moins de 200 000 habitants.

En 2018, le nombre total de logements dans la commune était de 869, alors qu'il était de 865 en 2013 et de 802 en 2008.

Parmi ces logements, 87,1 % étaient des résidences principales, 3,7 % des résidences secondaires et 9,2 % des logements vacants. Ces logements étaient pour 69,1 % d'entre eux des maisons individuelles et pour 30,9 % des appartements.

Le tableau ci-dessous présente la typologie des logements à Aiguilhe en 2018 en comparaison avec celle de la Haute-Loire et de la France entière. Une caractéristique marquante du parc de logements est ainsi une proportion de résidences secondaires et logements occasionnels (3,7 %) inférieure à celle du département (16,1 %) mais supérieure à celle de la France entière (9,7 %). Concernant le statut d'occupation de ces logements, 68,8 % des habitants de la commune sont propriétaires de leur logement (73,5 % en 2013), contre 70 % pour la Haute-Loire et 57,5 pour la France entière.